Co-Limbs
論⽂概要
拡張部位の利⽤可能性は、直感的かつロバストな操作⽅法が確⽴されていないことから制限されている。本研究では、アドミッタンス制御を⽤いて⼈機協調作業を可能とするCo-limbs操作インターフェースを提案する。このユーザーインターフェースの特徴は初めて操作したユーザーでも直感的にロボットアームを使い補助動作や単純動作の教⽰を⾏えることにある。
特筆すべき研究成果
本研究では、⼒センサ⼊⼒を⽤いて従来に⽐べて直感的なロボットアーム操作⽅法の実現した。この操作⽅法をCo-limbs として提案したが、制御論およびコンセプトは様々な装着型ロボットアームへ適応可能である。
本研究はSIGGRAPH Asia 2019 emerging technologiesに採択され、三⽇間のデモンストレーションによる⼀般公開を⾏った。
今後の展望・応⽤＋社会実装の可能性
ロボットアームとその原動⼒の軽量化が進んだ未来では、⽇常的にアームを装着して⾏動する⼈も増えるであろう。その際、本研究の提案⼿法のユーザーインタフェースを使えば、どのような⼈でもパワーアシストアームの操作が可能なる。例えば、荷物持ちの補助、⾼齢者の⾝体の震えなどを抑制した⼿先での作業、繰り返し作業の効率的などに利⽤できる。
主要成果論⽂
Guillaume Gourmelen, Adrien Verhulst, Benjamin Navarro, Tomoya Sasaki, Ganesh Gowrishankar, and Masahiko Inami, SIGGRAPH Asia 2019 Emerging Technologies (SA '19), ⼝頭, Brisbane/Australia. DOI: https://doi.org/10.1145/3355049.3360526
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