Naviarm
論⽂概要
Naviarm は。装着型のロボットアームを⽤いて，運動技能習得の補助を試みるためのプロトタイプである．本システムでは，６⾃由度を持つアームと１⾃由度の⾮駆動⾃由度をもつリストバンドによって装着者の腕の運動軌道情報を他者と共有することを可能とした．本研究では，ロボットアームを介して，ある運動技能の熟練者による運動を記録した後，初⼼者がロボットを装着した状態で記録した運動軌道を再⽣することで，熟練者の運動情報を，初⼼者が⼒触覚として学習に利⽤する⼿法を提案した
特筆すべき研究成果
運動技能として，パントマイム動作を取り上げ，実際に運動技能を学習する上で，提案システムがどのように機能するかを調べるため，実験参加者を募り，システムの有効性を検証した．実験参加者の主観的評価を含め，定量的，定性的に結果を評価し，本システムがパントマイムの学習補助として機能していることが⽰唆された．Augmented Human International Conference 2019にてベストデモ賞を受賞
今後の展望・応⽤＋社会実装の可能性
提案システムはオフラインでの使⽤を前提としたものであったが，複数台のロボットの運動を時間的に同期することでリアルタイムの教⽰や作業指⽰等が可能性が考えられる．また，装着者の腕にかかる⼒や学習度合いを考慮した動的なシステムの制御を⾏うことで，運動学習に対してさらに有効な効果が得られる可能性が期待される．
主要成果論⽂
Azumi Maekawa, Shota Takahashi, MHD Yamen Saraiji, Sohei Wakisaka, Hiroyasu Iwata, Masahiko Inami 10th Augmented Human International Conference, AH 2019 DOI: https://doi.org/10.1145/3311823.3311849.