Synchronous and Asynchronous Manipulation Switching of Multiple Robotic Embodiment Using EMG and Eye Gaze
論⽂概要
異なる環境下における複数身体（バーチャルアバターやロボット）の操作により作業の利便化・効率化を実現するために、視線情報とEMGを用いた複数身体の操作手法を提案する。本研究では、EMGによって複数台のロボットアーム動作の同期・非同期を切り替え、非同期時に視線で操作対象のロボットアームを選択するシステムを開発し、物体把持・移動タスクにおいてタスクパフォーマンスおよび身体認知を評価した。
特筆すべき研究成果
異なる二地点において、タスク環境が同一の場合、同期操作によってタスクパフォーマンスが高くなることが示された。また、操作対象のロボットアームを切り替える際，あらかじめ決められた特定の点を基点としてコントローラーとロボットアームの位置情報を合わせる絶対座標を用いた設定が、タスクパフォーマンスに影響を与えることが示唆された。
今後の展望・応⽤＋社会実装の可能性
現在のインターフェースは二台のロボットアーム操作にのみ対応しているが，社会実装に向けてこれを三台以上に対応させ、単一オペレーターによる複数地点における作業の実現を目指す。また、複数身体の一部をAIによって操作することで作業負荷を軽減することが可能であるか検討する。
主要成果論⽂
Yukiya Nakanishi, Masaaki Fukuoka, Shunichi Kasahara, Maki Sugimoto
Augmented Humans Conference (AHs ’22), pp. 94-103, 2022.3,