Towards Emergence of Tool Use in Robots
論⽂概要
本研究は、関与するロボットやアバターの知能を向上させることで、⼈間と⾝体の相互作⽤を改善するという⼤きな⽬標を持つ。⼈間は道具の扱いに⻑けています。⼈間は直感的に道具を⽤いた作業を⾏うことができ、突発的に環境の中にある物体を道具として使って作業⾏う。神経科学的研究では、⼈間が道具を扱うときの器⽤さは道具の⾝体化によって可能になることが⽰唆されており、道具を使わずに習得したスキルを道具を必要とする作業に即座に移すことができます。本研究では，これまでの⼈間の道具の⾝体化と道具の使⽤に関する研究から得られた理論的な成果を活⽤して，ロボットでも同様の技能伝達を可能にする概念とアルゴリズムを提案した。。
特筆すべき研究成果
本稿では、事前のツール使⽤経験や学習を必要とせず、ロボットが対象物を認識してすぐにツールとして使⽤できるようにするためのアルゴリズムを初めて開発した
今後の展望・応⽤＋社会実装の可能性
私たちは現在、最初の論⽂の結果を改良し、ロボットやアバターに有⽤なツール使⽤の統合理論を開発している。
主要成果論⽂
K.P. Tee, J. Li, L.T.P. Chen, K.W. Wan, G. Ganesh IEEE International Conference on Robotics and Automation, Brisbane, QLD, 2018, pp. 6439-6446 DOI: https://doi.org/ 10.1109/ICRA.2018.8460987.