Development of a Three-Fingered Jamming Gripper for Corresponding to the Position Error and Shape Difference
論⽂概要
ロボットアームを操作して⾏う物体のピックアップ作業には細かな位置や⾓度の調整が要求されるが、拡張⾝体としてのロボットアームは装着者⾃⾝の⾝体との同時操作が前提であるため、ピックアップ作業に⼤きな注意量を割り当てることが困難である。そこで本研究では、対象物体の付近の点をポインティングするだけで物体を引き寄せ・なじませ把持することが可能な、ジャミング機構を利⽤した三指のエンドエフェクタを開発した。
特筆すべき研究成果
これまでのエンドエフェクタは細かいピックアップ作業を実現するために多⾃由度化・⾼知能化がなされてきたが、本⼿法では様々な形状・⼤きさのオブジェクトに対して物理的に引き寄せ・なじませが可能な機構を⽤いることにより、⼩⾃由度・単純な制御でこれを達成した。
今後の展望・応⽤＋社会実装の可能性
本⼿法は操作者による把持位置の指⽰の誤差を吸収してオブジェクトの把持を可能にするものであり、このような利点は拡張⾝体への適⽤のみならず、例えば四肢⿇痺などにより精密な指⽰が困難なユーザーが⽤いるような⽣活⽀援ロボットの設計等にも応⽤が可能である。
主要成果論⽂
Kohei Amano; Yukiko Iwasaki; Koki Nakabayashi; Hiroyasu Iwata 2019 IEEE International Conference on Soft Robotics, pp. 137-142, 2019 DOI: https://doi.org/10.1109/ROBOSOFT.2019.8722768.