3D Head Pointer
論⽂概要
装着型ロボットアーム【第三の腕】を⽤いて⽇常⽣活における作業を並⾏してすすめるための⽀援として、空間定位インタフェースを提案する。従来、ロボットアームを操縦することによる並⾏作業を、操作者の⼿作業と独⽴して⾏うことは困難であった。提案⼿法では顔の向きと頭部の前後動作「Head Bobbing」を組み合わせることでを開発し、VR空間にて試作システムの指⽰精度と時間を測定して評価を⾏った。
特筆すべき研究成果
頭部のみで極座標系による空間定位を⾏うこの操作⼿法は、⾳声指⽰と組み合わせることで、⾃分の四肢で⾏っている動作を中断せずに、【第三の腕】に⽴体的な操作を⾏うことを可能とした。また、検証試験を通して頭部での指⽰による精度、時間を計測し、頭部動作による指⽰システムの有⽤性を明らかにした。
本研究は23rd International Symposium on Measurement and Control in RoboticsにてBest paper Awardを受賞しました。
今後の展望・応⽤＋社会実装の可能性
頭部のみで空間定位指⽰を可能とする本システムは、装着型ロボットアームの操作⾃由度を⼤きく引き上げるものであると同時に、ドローンやアバターロボットによる、個⼈による離れた2地点での作業の同時進⾏を⾏うための操作インタフェースとしても期待される。
主要成果論⽂
Joy Oh, Kozo Ando, Shuhei Iizuka, Lena Guinot, Fumihiro Kato, Hiroyasu Iwata International Symposium on Measurement and Control in Robotics (ISMCR), Vol.23, SS.6, no.16, 2020. DOI: https://doi.org/10.1109/ISMCR51255.2020.9263775.