Dynamic Assistance for Human Balancing with Inertia of a Wearable Robotic Appendage
論⽂概要
本研究では，装着型デバイスの慣性を利⽤したバランス補助⼿法を提案する．提案⼿法の有効性検証のため，１駆動⾃由度のプロトタイプを設計・製作し，被験者実験を実施した．本実験では，インパルス的外乱を外部から加えた際に，デバイスによって安定性がどの程度向上するかを調べた．デバイスは，装着者の⾜裏の重⼼位置に基づいて制御された．
特筆すべき研究成果
本デバイスによって，装着者のバランス能⼒を向上できることが⽰唆され，リンク型のデバイスの慣性を⽤いたバランス補助デバイスの有効性を実験を通して明らかにした．また，デバイスの動作軌道によっては逆にバランスを崩してしまうといった新たな課題が確認された．
今後の展望・応⽤＋社会実装の可能性
提案システムは１⾃由度のデバイスであるものの，今後，装着型ロボットアームのような他⾃由度のデバイスを使った姿勢補助等への応⽤が期待される．また，装着者の意図をシステムが認識し，意識的・無意識的制御を混合した新たな制御システムへの発展できる可能性が考えられる．
主要成果論⽂
Azumi Maekawa, Kei kawamura, and Masahiko Inami In 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)